경상북도 상주시에는 [MRF코스]라 이름 붙은 총 15개의 도보여행 코스가 있다. MRF란 산길(Mountain Road), 강길(River Road), 들길(Field Road)을 걷거나 달리는 신종 레포츠를 말하며 MRF는 반드시 해발 200~300m의 낮은 산길, 강(하천)길, 들길이 포함 되어야 하고, 원점으로 회귀가 가능한 곳으로 연결되어 있어야 한다.
4코스 아자개성길은 총 23.1km 약 6시간 소요되며 코스는 경천대(1.5km, 25분) → 자전거박물관(5.9km, 75분) → 병성교(0.6km, 10분) → 마을회관(0.9km, 25분) → 아자개성(0.5km, 20분) → 정상(3.3km, 50분) → 강창교(3.4km, 50분) → 상주보(2.6km, 35분) → 비봉산(1.4km, 28분) → 촬영장(3.0km, 45분) → 경천대로 되돌아 온다.