만취정은 조선 선조 때 형조참의를 지낸 김위(金偉) 선생이 선조 25년(1592년)에 건립, 후진 양성을 위한 학당으로 사용했다고 전한다. 김위선생은 조선조 개국공신인 계림군 김곤(鷄林君 金梱)의 7대손으로 중종 27년(1532년) 11월 23일에 출생하였다. 김위 선생은 선조 때 장흥 부사(長興府使) 등 9개의 수령을 역임하고 형조 참의(刑曹參議)·대사간(大司諫)에도 올랐으며 팔도 암행어사를 지내면서 많은 그릇된 일을 바로 잡기도 했다. 또한 시문에도 능하였고 당대의 학자 이율곡과도 교의가 두터웠다. 만취정은 창건 이후 여러 차례의 중수를 겪었으며 마지막 중수는 헌종 3년(1834)에 있었다. 정면 3칸, 측면 3칸의 익공계(翼工系) 겹처마 팔작지붕 건물로 가운데 2칸에 방을 두고 전후 및 우측 3면에 마루를 가설하였다. 정내 (亭內)에 이율곡, 기대승 등의 시판(詩板)이 소장되어 있다.