1368년 현유의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위해 창건된 향교이다. 이후 군수들에 중수되었고 1597년에는 명나라 장수가 군사를 거느리고 영주를 지나 선현을 뵌 후, 향교 주변 지형지세를 극찬하였으나 오른쪽 산맥이 낮고 사람과 말이 다니는 오솔길이 있는 것이 결점이라 하여, 후에 오솔길을 막고 낮은 산목을 흙으로 쌓아 올렸다. 광복 후, 향교 경내에 영주여자중학교를 설립하여 향교 건물의 일부를 학교에서 사용했다. 현재는 향교 내에서 중고등학생을 대상으로 충효교실을 운영하고 있다.
현존하는 건물로는 6칸의 대성전, 6칸의 명륜당, 각 10칸의 동무와 서무 각 10칸의 동재와 서재, 존현당, 횡루, 전사청, 전곡청 등이 있다. 경상북도 문화재자료로 지정된 대성전에는 5성의 위패가, 동무·서무에는 송조 2현과 우리나라 18현의 위패가 봉안되어 있다.