1389년(공양왕 1)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1590년(선조 23)에 현재의 위치로 이전하였으나 임진왜란으로 퇴폐되었으며, 그 뒤 1907년 의병장 이강년(李康䄵)이 왜군과 교전 중 소진되었다. 1909년 대성전이 중건된 것을 시작으로 1922년에 명륜당, 1980년에 동재(東齋), 1981년에 서재(西齋) 등을 중건하였다. 현존하는 건물로는 정면 3칸, 측면 2칸의 맞배지붕으로 된 대성전, 정면 3칸, 측면 2칸의 팔작지붕으로 된 명륜당, 각 정면 4칸, 측면 1칸의 맞배지붕으로 된 동재와 서재, 제기고(祭器庫), 내신문(內神門), 외신문(外神門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 10 철(十哲), 송조 6현(宋朝六賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루·보름에 분향을 하고 있다. 충청북도 유형문화재로 지정되어 있으며, 현재 지방학생들을 대상으로 사설 명륜학원(明倫學院)을 운영하고 있다. 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.