안의향교는 1473년(성종 4)에 훌륭한 유학자의 위패를 봉안 및 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 정유재란 때 소실되었다가 1607년(선조 40) 중건하였으며, 1729년(영조 5) 안의현이 없어짐에 따라 폐지되었다가, 1736년 이성택·최태희 등의 건의로 재건되었다. 1866년에는 대성전 내 삼문을 중건하였고, 1873년에 윤수동과 박재항이 대성전과 명륜당을 중수하였으며, 1880년에 유진원, 1892년에 현감 심의훈과 유림이 중수하였다.
현존하는 건물로는 대성전·명륜당·재천루·제기고·희우재·내삼문 등이 있다. 대성전에는 5성, 송조 4현, 우리나라 18현의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄·가을에 석전을 봉행하며, 초하루·보름에 분향하고 있다.