선임교는 서귀포시 중문동에 있는 천제연 폭포와 중문관광단지를 이어 주는 아치형 철제다리이다. 선임교는 [하늘에서 칠선녀가 내려온 다리]라는 뜻으로 선녀다리, 구름다리, 칠선녀다리 등으로 부르기도 한다.
천제연의 제2단과 제3단 폭포 중간쯤에 위치한 오작교 형태의 다리이다. 다리 양쪽 옆면에 칠선녀의 전설을 살려 각각 다른 악기를 든 선녀들이 구름을 타고 하늘로 올라가는 모습이 조각된 일곱 선녀상이 있다. 야간 관광을 위해 1백 개 난간 사이에 34개의 석등을 설치해 밤에는 색다른 분위기를 즐길 수 있다.
천제연 폭포를 찾는 관광객뿐만 아니라 제주 올레 8코스를 걷는 올레꾼들이 많이 찾는 관광 명소이다.